Ja, harte Reifen rollen besser als weiche, denn die "walken" nicht so, bzw. werden nicht so durchgenetet und verformen sich nicht unter Umwandlung der kinetischen in Wärmeenergie. Zu pralle Reifen wirken sich aber auch auf die Reifenlebensdauer aus und verkürzen diese. Außerdem kannste das auf Dauer nur auf wirklich guten Straßen machen. Denn zu pralle Reifen reichen jede Bodenunebenheit kaum gedämpft auf Felgen, Stoßdämpferbuchsen, Fahrwerk, Rahmen und letzlich deine Fuß- und Handgelenke durch, so dass Du im Alter dann wahrscheinlich vom Zipperlein geplagt wirst.

Zu weiche Reifen sind aber auch übel und nicht zu empfehlen. Das kannste machen, wenn du irgendwo in der historischen Altstadt die Enten jagst, wo jeder Furzsteig mit Katzenköppen gepflastert ist.
Ich persönlich habe hinten im Solobetrieb auf dem Pneu immer 2.0 bar drauf und vorne 1,8 bar. Ich meine, ein guter Kompromiß zwischen Stoßdämpfung und Highspeed.